苏州高控科技有限公司

DeltaTauUMAC控制器


UMAC特点 
UMAC是一种由一套3U结构的欧洲标准卡组成的模块化TurboPMAC2系统级控制器。各种可用附件，有可以直接PWM输出或典型的+/-10V以及脉冲加方向信号输出的轴板，I/O板，现场总线接口板，通信接口（USB2.0，以太网等）和其它任何接口板。UMAC类型的附件板安装在3U机架里，与可供选择的电源和可选的3U伺服放大器构成了完整的系统。
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软件特性
运动轨迹规划
? 支持S曲线加减速的直线插补；
? 支持S曲线加减速的圆弧插补；
? 点到点快速运动；
? 三次样条插补模式spline；
? 三次隐式样条插补Hermite-spline(PVT)；
? 自动硬件捕捉/触发功能；
? 交互式手动运动； 
? 可选择的运动提前预算lookahead。


伺服特性
? 独立的数字PID反馈滤波；
? 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
? 2路陷波滤波器；
? PID参数可随时任意改变；
? 可编程的极限输入，输出；
? 可选择的多级点伺服算法。


换相特性
? 交流伺服电机的正弦换相
? 交流感应电机的矢量控制
? 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性 
? 位置补偿列表(1D&2D)；
? 力矩补偿列表；
? 反向间隙补偿；
? 刀具半径补偿。
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安全特性 
? 硬件的和软件的行程极限；
? 放大器使能/报警交换信号；
? 跟随误差警告极限；
? 整合电流极限；
? 编码器计数损失报警（一些版本）；
? Watchdog报警计时器；
? 程序和通信校验。
计算特性
? 实时多任务系统； 
? 48位浮点数编程；
? 三角函数和超越函数；
? 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
? 数字积分编码器；
? 正弦编码器；
? 旋转变压器；
? 电位计；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行数字编码器；
? MLDTs；
? 串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
? 用户自定义的笛卡儿坐标系；
? 可分离运行程序的坐标系；
? 支持多个电机的坐标系；
? 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
? 电子齿轮（不需要编程）；
? 电子凸轮（需要编程支持）。
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运动程序特性
? 高级程序语言；
? 自动按顺序执行运动；
? 使用用户工程单位编程；
? 运动的值可以是公式，也可以是常量；
? 自动匹配坐标系里的各轴，
? 支持G代码，和代码扩展。


PLC程序特性
? 与运动程序异步；
? 与硬件PLC一样控制I/O；
? 脱机运行时，作为支持平台；
? 安全和状态监视；
? 伺服比例行程安排；
? 数据报告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。
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