苏州高控科技有限公司

TurboPMACClipper控制器


 TurboPMACClipper(TurboPMAC2Eth-Lite)是一款具备全部TurboPMAC特征的。设计用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet以太网和RS232通讯接口以及内置I/O。Clipper控制器不仅采用了一颗完整的TurboPMAC2-CPU，而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O点的最小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。
更多产品信息请联系高控张巨鹏18518556588（微信）jupeng.zhang@goldkong   QQ:1960513446
硬件特征
? 80MHzDSP56303TurboPMACCPU； 
? 256kx24用户SRAM； 
? 1Mx8flashmemory用于固件和用户备份； 
? 采用最新发布的固件版本； 
? RS-232串口； 
? 100MbpsEtherNet以太网接口； 
? 4通道轴接口电路，每一个包括： 
   ? 在板12位±10V模拟量输出；
   ? 在板脉冲加方向数字输出；
   ? 3路标准差分/单端编码器信号输入；
   ? 5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
? UVWTTL-level“霍尔”输入 
? 50-pinIDC插头用于放大器/编码器接口
? 34-pinIDC插头用于标志信号接口
? 4-pinMolex插头用于电源输入(5V，+/-12V，GND)(+/-12V只用于需要模拟量输出或输入时)
? PID/陷波/前馈伺服算法。
? 在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
   ? 16点多路复用器端口，兼容DeltaTauI/O附件
   ? 16点“opto”端口，兼容OPTO22形式的I/O模块
? 两个手轮端口，每一个:
   ? 支持正交编码器输入
   ? 支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。
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软件特征
运动轨迹规划
? 支持S曲线加减速的直线插补；
? 支持S曲线加减速的圆弧插补；
? 点到点快速运动；
? 三次样条插补模式spline；
? 三次隐式样条插补Hermite-spline(PVT)；
? 自动硬件捕捉/触发功能；
? 交互式手动运动； 
? 可选择的运动提前预算lookahead。


伺服特性
? 独立的数字PID反馈滤波；
? 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
? 2路陷波滤波器；
? PID参数可随时任意改变；
? 可编程的极限输入，输出；
? 可选择的多级点伺服算法。


换相特性
? 交流伺服电机的正弦换相
? 交流感应电机的矢量控制
? 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)


补偿特性 
? 位置补偿列表(1D&2D)；
? 力矩补偿列表；
? 反向间隙补偿；
? 刀具半径补偿。
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安全特性 
? 硬件的和软件的行程极限；
? 放大器使能/报警交换信号；
? 跟随误差警告极限；
? 整合电流极限；
? 编码器计数损失报警（一些版本）；
? Watchdog报警计时器；
? 程序和通信校验。


计算特性
? 实时多任务系统； 
? 48位浮点数编程；
? 三角函数和超越函数；
? 自动匹配不同的变量类型。


可以使用的反馈形式
? 数字积分编码器；
? 正弦编码器；
? 旋转变压器；
? 电位计；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行数字编码器；
? MLDTs；
? 串行编码器（例如：SSI）。


笛卡儿坐标系或者主/从特色
? 用户自定义的笛卡儿坐标系；
? 可分离运行程序的坐标系；
? 支持多个电机的坐标系；
? 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
? 电子齿轮（不需要编程）；
? 电子凸轮（需要编程支持）。
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运动程序特性
? 高级程序语言；
? 自动按顺序执行运动；
? 使用用户工程单位编程；
? 运动的值可以是公式，也可以是常量；
? 自动匹配坐标系里的各轴，
? 支持G代码，和代码扩展。


PLC程序特性
? 与运动程序异步；
? 与硬件PLC一样控制I/O；
? 脱机运行时，作为支持平台；
? 安全和状态监视；
? 伺服比例行程安排；
? 数据报告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。
 
TurboPMACClipper控制器(TurboPMAC2Eth-Lite)是一款具备全部TurboPMAC特征的，设计用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet以太网和RS232通讯接口以及内置I/O。Clipper控制器不仅采用了一颗完整的TurboPMAC2-CPU而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O点的最小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。


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  TurboPMACClipper控制器特性


TurboPMACClipper控制器硬件特征：
TurboPMACClipper控制器 80MHzDSP56303TurboPMACCPU；
TurboPMACClipper控制器 256kx24用户SRAM；
TurboPMACClipper控制器 1Mx8flashmemory用于固件和用户备份；
TurboPMACClipper控制器 采用最新发布的固件版本；
TurboPMACClipper控制器 RS-232串口；
TurboPMACClipper控制器 100MbpsEtherNet以太网接口；
TurboPMACClipper控制器 4通道轴接口电路，每一个包括：
TurboPMACClipper控制器 在板模拟量±10V（12位）输出；
TurboPMACClipper控制器 在板脉冲加方向数字输出；
TurboPMACClipper控制器 3路标准差分/单端编码器信号输入；
TurboPMACClipper控制器 5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
TurboPMACClipper控制器 UVWTTL-level“霍尔”输入
TurboPMACClipper控制器 50-pinIDC插头用于放大器/编码器接口
TurboPMACClipper控制器 34-pinIDC插头用于标志信号接口
TurboPMACClipper控制器 4-pinMolex插头用于电源输入(5V，+/-12V，GND)(+/-12V只用于需要模拟量输出或输入时)
TurboPMACClipper控制器 PID/陷波/前馈伺服算法。
TurboPMACClipper控制器 在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
TurboPMACClipper控制器 16点多路复用器端口，兼容DeltaTauI/O附件
TurboPMACClipper控制器 16点“opto”端口，兼容OPTO22形式的I/O模块
TurboPMACClipper控制器 两个手轮端口，每一个:
TurboPMACClipper控制器 支持正交编码器输入
TurboPMACClipper控制器 支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。


软件特性:
运动轨迹规划
TurboPMACClipper控制器 支持S曲线加减速的直线插补；
TurboPMACClipper控制器 支持S曲线加减速的圆弧插补；
TurboPMACClipper控制器 点到点快速运动；
TurboPMACClipper控制器 三次样条插补模式spline；
TurboPMACClipper控制器 三次隐式样条插补Hermite-spline(PVT)；
TurboPMACClipper控制器 自动硬件捕捉/触发功能；
TurboPMACClipper控制器 交互式手动运动；
TurboPMACClipper控制器 可选择的运动提前预算lookahead。


伺服特性
TurboPMACClipper控制器 独立的数字PID反馈滤波；
TurboPMACClipper控制器 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
TurboPMACClipper控制器 2路陷波滤波器；
TurboPMACClipper控制器 PID参数可随时任意改变；
TurboPMACClipper控制器