苏州高控科技有限公司

DeltaTau运动控制器（PMAC、UMAC）


功能强大，灵活适用和简易操作
我们将高性能，适应性和简易操作等特性集成到我们完整的机械控制产品中。在时间日益紧迫的现代竞争中，无论你的应用有什么样的苛刻需要，我们都做好准备，为你提供一套有前瞻性的、技术完备的解决方案。


功能强大:
我们的运动控制器使用的是最先进的DSP技术，包括Motorola56K系列DSP微处理器。它的快速和精确计算能
力被转化成为高精度和快速运动轨迹计算和控制。另外，我们使用一种类似与BASIC的语言来执行在开放式伺服结构
下的实时顾客伺服循环工作。我们不断的增加计算速度（40-400MHz）来使我们的运动控制器拥有许多先进的特性，
包括：
??高阶的PID或者多极点伺服算法（更好的控制）
??在16个坐标系下多达32个轴的控制（多轴轨迹控制，多任务）
??动态的多块预测计算可持续加速控制（在任何速度下的重复路径）
??正向和反向运动学（机器人技术和其他无笛卡儿坐标系的机床系统）
??倒转和折回能力（焊接，切割，EDM）
??加速和jerk控制（平滑，无脉动运动）
??层叠的伺服环（速度环/力矩环紧密配合）
??真实的S曲线加速度/样条运动（精确，平滑轨迹控制）
??坐标系的转化和旋转（2D，3D）
??丝杠间隙和反向间隙的补偿（高精度的自动化激光补偿）
??24位硬件位置捕捉和比较（对于实时事件，纳秒级精度）
??用户自定义伺服算法功能（可自由的设定自己先进的算法）
??伺服环更新率达到每轴6.25微秒（快速，精确计算和定位）
??最大编码器输入率达到40MHz（对于高速反应和僵直的伺服环有更多的编码器控制）
??可同时处理16个运动程序和64个PLC程序（计算能力）


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灵活适用：


在已经广泛通用于市场的6代运动控制器产品中，我们提供了一系列广泛而种类不同的运动控制产品。在任何集
成品中，从1到32个轴的直线或旋转伺服，步进或液压运动，包含多样的模拟和数字I/O信号，不同类型的编码器反
馈，模拟（+/-10V）和数字（直接PWM）输出的伺服放大器，以及脉冲和直接输出的步进系统。还有，RS232，USB
和以太网通信。今天我们会提供最好的解决方案，未来最好的升级方案。
??所有的运动控制器可独立运行，或多任务形式（PCI，VME，PC/104）
??在16个坐标系下达到32个轴的控制
??电机类型：旋转电机，直线电机，交流感应式电机，有刷和无刷直流电机，步进电机或者集成化的液压系统
??模拟或数字I/O—高/低电源，共阴极或者共源极
??编码器输入-A/B编码器，SIN/COS插补编码器，绝对值编码器，旋转变压器，SSI，MLDT
??通信类型：USB(1.1或2.0)，以太网（10或100Mbps，UDP/TCP-IP），PCI，VME或RS-232/422
??现场总线：DeviceNet，profibus和MACRO(fiber-optic)协议
??放大器：多样的线性和PWM放大器，支持有刷和无刷电机


高控科技张巨鹏1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
简易操作:


我们提供一套完整有向导的软件工具，允许用户快速整合我们的运动系统。我们采用直观的运动系统编程语言，使用
简单的英语命令语句，例如：WHILE，IF和ELSE。移动命令可以用简单的轴字母被编辑，例如：X，Y，Z，按照移动距
离可用英尺，角度，毫米或其他指定的单位表示。对于用户透明的，简单自定义运动程序就会转变为精确的多轴运动
轨迹。因为我们的运动控制器也是一种PLC设备，它可以在独立运行逻辑程序的同时不运行运动程序，简化的I/O处
理工作与运动程序同时执行。PLC程序可以用ASCII语言，汇编，或者IEC-1131继电器梯形逻辑图。
??类似于BASIC的运动编程语言
??集运动和逻辑控制与一体
??硬件配置的产品指导精灵
??程序扩展，项目管理，伺服调整和程序调整等软件工具




DeltaTau控制器行业应用案例
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电子半导体制造业：
贴片，划片，硅片加工，分级检验，敷铜，焊接，PCB加工，PCB钻
铣，PCB切槽，电子装配，测试
??标准的PID，优化的PID和极点配置伺服算法（更好的控制）
??动态的多模块段的提前计算（可以达到任意速度下的精确轨迹）
??前向和反向运动学（机器人）
??层叠的伺服环（速度环/力矩环紧密配合）
??48位的浮点和整数计算（高精度）


机器制造工业：
铣床，磨床，车床，水切割，加工中心，电火花加工，激光切割，激
光焊接，火焰等离子切割，喷涂，喷绘，雕刻机，雕铣机，木工机械，
无损检测
??动态的多模块段的提前计算（可以达到任意速度下的精确轨迹）
??前向和反向运动学（8轴的能力）
??倒退和原轨迹返回功能（适用于电加工工具的安全移除等）
??螺距补偿和间隙补偿（高精度加工中的自动补偿或激光校准）


航空工业:
飞行仿真，涡轮叶片加工，航空制造业
??动态的多模块段的提前计算（可以达到任意速度下的精确轨迹）
??前向和反向运动学（机器人）
??倒退和原轨迹返回功能（适用于电加工工具的安全移除等）
??螺距补偿和间隙补偿（高精度加工中的自动补偿或激光校准）


机器人工业：
并联机器人，直角坐标机器人，极坐标机器人，拾取和搬运，分布式
生产，机器人控制
??前向和反向运动学（机器人）
??标准的PID，优化的PID和极点配置伺服算法（更好的控制）
??层叠的伺服环（速度环/力矩环紧密配合）
??二维和三维坐标系的转换，直角和极坐标系的旋转


包装和装配工业：
纺织，印刷，包装，装配，切割，封箱，裁切，网络处理，传送
??可以达到16个坐标系下的32轴控制（轨迹控制和多重任务处理）
??加速度和冲击控制（精确、平滑、无冲击的轨迹控制）
??24位硬件位置捕获和比较（高速的超高精度实现）
??最大的编码器输入频率可达到40MHz


特殊工业：
六轴并联运动学机器人控制，远距离机器控制，交通控制
??可以达到16个坐标系下的32轴控制（轨迹控制和多重任务处理）
??24位硬件位置捕获和比较（对于实时事件，精度是一样的）
??用户自定义伺服算法功能
??伺服环的更新达到每个轴6.25微妙（高速，高精计算）
??可以同时处理16个运动程序和64个PLC程序
??可同时完成大量计算（超强计算能力）


精确定位：
望远镜，检验，DNA采样，生物注射，细胞分析
??标准的PID，优化的PID和极点配置伺服算法(更好的控制)
??“S”曲线加减速/Spline样条运动(精确、平滑、无冲击的轨迹控制)
??24位硬件位置捕获和比较(对于实时事件，精度是一样的)
??48位浮点和整数运算(高精度)


医疗设备制造业：
机器人外科手术，核磁共振成像设备，眼部激光外科手术，光学镜面
研磨
??前向和反向运动学(机器人)
??层叠的伺服环(速度环/力矩环紧密配合)
??“S”曲线加减速/Spline样条运动(精确、平滑、无冲击的轨迹控制)
??用户自定义伺服算法功能
??冗余伺服环路采用光纤传输(MACRO)
??标准的PID，优化的PID和极点配置伺服算法(更好的控制)
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PMAC性能对照表：


PMAC-LitePCIPMACPCIPMAC-MiniPCITurboPMACPCITurboPMAC-Lite
PCI
图片
尺寸全尺寸11/2尺寸3/4尺寸11/2尺寸全尺寸
主频40MHzDSP563xx
CPU
40MHzDSP563xx
CPU
40MHzDSP563xx
CPU
80MHzDSP563xx
CPU
80MHzDSP563xx
CPU
接口RS232/422
33MHzPCI
RS232/422
33MHzPCI
RS232/422
33MHzPCI
RS232/422
33MHzPCI
RS232/422
33MHzPCI
通道84284
最大
轴数
8883232
算法PID/陷波/前馈PID/陷波/前馈PID/陷波/前馈
PID/陷波/前馈
扩展多极点算法
扩展LookAhead算
法
PID/陷波/前馈
扩展LookAhead算
法
通道
功能
??16位±10V模拟量输出
??(A/B/C(Z))增量编码器输入
??4个标示信号输入（回零，限位，报警，硬件处理）
??2个标示信号输出（使能，比较，硬件处理）
特色
Flash在板内存，不需电池，保持参数不丢失；
可选双端口RAM(Dual-portedRAM)进行可靠高速通讯
36位位置范围（约是64亿计数）
直线和圆弧插补
256个运动程序的存储容量
不同周期扫描PLC程序存储容量、