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?? 前文说到了采用Septentrio的PPK免相控免像控技术三个客户（Wingtra，Sensefly，Delair）进行了实测，最终精度控制在1-2厘米精度。使用的无人机PPK后处理软件是Septentrio的PPSDK开发包，直接镶嵌在他们自己的软件后台处理，做了他们自己的软件，打了他们自己的品牌；他们使用的的板卡和模块是Septentrio的m2板卡和Mosaic马赛克模块，3*3厘米，100赫兹标配，抗干扰，全星全频+LBand，直接和PixHawk和ArduPilot无缝对接。 能够将免相控免像控精度控制在1-2厘米以内，Septentrio取胜的法宝就是算法性能极其精妙和稳定。当信号到达射频开始处理，到信号数据解算并输出PVT值，这段延迟的时间Septentrio可以始终控制在4-5毫秒，并且延迟的抖动控制在1毫秒左右。如下图所示： 单点定位模式下： RTK模式下： 下面是测试的过程： 所需材料： 示波器（此处将使用HamegHMO1524）示波器的两个探针接收机板卡或者模块访问PPSOut引脚和COMTX引脚 测试1000个循环。 单点状态，其他家主力RTK板卡的表现如下： RTK状态，其他家主力RTK板卡的表现如下： 总结，SeptentrioMosaic马赛克RTK模组RTK模块延迟的性能要明显优于其他各家GNSS板卡RKT板卡。马赛克GNSS模组无论是单点定位和RTK的延迟均在4-5毫秒之间，抖动的控制达到了可怕的1毫秒以内！！！如果把GNSS算法比喻为切菜的精细的话，Septentrio算是鬼斧神工了！如果采用下图某品牌35毫秒抖动来计算，100公里每小时速度意味着：0.97米误差，即：每个RTK定位数据的误差无法避免出现0.97米的误差。 总结图表：单点定位和RTK状态下板卡的Latency延迟及延迟的抖动Jitter：