厦门季旭贸易有限公司

3BUA000111R1

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销售部洪先生：18965131356（微信同号）固话：0592-5072236QQ：1665532815

 提升机器人定位精度的7大关键技术
   
   机器人在实际工作中对位置精度的要求很高，高的位置精度是机器人智能化的体现，那么和机器人位置精度控制相关的技术有哪些呢，一起来看下吧！
   永磁同步马达(pmsm)通常用于高效能、低功耗的马达驱动。高效能马达控制的特征为可在整个速度范围内平稳旋转，零速度时有完全的扭矩(torque)控制，且能达到快速加速和减速。为了达到上述要求，pmsm采用向量控制技术，该技术通常还被称为磁场定向控制(foc)技术。向量控制演算法的基本思路是将一个定子电流分解为磁场生成的分量和扭矩生成的分量，分解后，这两个分量能单独进行控制；而马达控制器(亦即向量控制控制器)的结构几乎与一个他励直流马达(dcmotor)相同，这样便简化了pmsm的控制程序。
   一、扭矩生成定理
   pmsm的电磁扭矩分别由定子及转子两个磁场交互作用生成。定子磁场由磁通量或定子电流表示，转子磁场由恒定的***磁铁(弱磁情况除外)的磁通量表示。若将这两个磁场比喻为两个条形磁铁，则可以想像当磁铁互相垂直时，吸引/排斥磁铁的力是最大的。这意味着，设计人员应该要依此定理控制定子电流，也就是要创建垂直于转子磁场的定子向量。转子旋转时，也就必须更新定子电流，使定子磁通向量与转子磁铁保持90度垂直。
   当定子和转子磁场垂直时，内嵌式pmsm的电磁扭矩方程式为：扭矩=33pppmiqs(pp为磁极对的数目，pm为***磁铁的磁通，iqs则为交轴的电流幅值。)当磁场垂直时，电磁扭矩与q轴电流的幅值成正比。微控制器(mcu)须调节定子相电流强度，同时调节相位/角度，但这不像直流马达控制那样容易达成。
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