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注塑机第一品牌【奥翔机械】长期以来致力于塑胶（粉末）精密射出成型机的研发、制造和销售。奥翔公司在研发工作上持续投入，不断创新、开发出多用途、多系列机型，锁模力从15吨到600吨，射出量从5克到5000克，可满足不同行业和客户的需求。公司凝聚了一大批机械行业经验丰富的管理人员和技术精英，为客户提供全方位的整厂规划及技术转移服务。

　　机械手形式较多，按手臂的坐标形式而言，主要有4种基本形式—直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。

　　球坐标式机械手

　　球坐标式机械手是一种自由度较多、用途较广的机械手。球坐标式机械手的工作范围包括一个旋转运动、两个旋转运动、两个旋转运动加一个直线运动。

　　1、球坐标式机械手的基本动作

　　(1)手臂上下运动，即俯仰运动。

　　(2)手臂左右运动，即回转运动。

　　(3)手臂前后运动，即伸缩运动。

　　(4)手腕上下弯曲。

　　(5)手腕左右摆。

　　(6)手腕旋转运动。

　　(7)手爪夹紧运动。

　　(8)机械手整体移动。

　　2、球坐标式机械手的特点

　　球坐标式机械手的特点是将手臂装在枢轴上，枢轴又装在叉形架上，能在垂直面内做圆弧状上下俯仰运动，它的臂可做伸缩，横向水平摆动，还可以上下摆动，工作范围和人手的动作类似。能自动选择最合理的动作线路，所以工效高。另外，由于上下摆动，它的相对体积小，而动作范围大。以行程为203mm工作油缸为例，其手臂的上下移动距离就能达到2450mm。若采用圆柱坐标式则其高度就要达到2450mm。

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