（松下伺服）深圳市日弘忠信电器有限公司

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　　松下伺服机电：伺服电机系统控制过程是怎样的?伺服电机系统控制过程为：升速、恒速、减速和低速趋近定位点，整个过程都是位置闭环控制。减速和低速趋近定位点这两个过程，对伺服系统的定位精度有很重要的影响。减速控制具体实现方法很多，常用的有指数规律加减速算法、直线规律加减速算法。指数规律加减速算法有较强的跟踪能力，但当速度较大时平稳性较差，一般适用在跟踪响应要求较高的切削加工中。

　　如果控制器运算速度比拟快，可以用速度方式，把位置环从伺服电机移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率 如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才干这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

　　伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证，以伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着实质的联系。目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。

　　伺服电机在低速时易呈现低频振动现象，振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常有利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比方在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。

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