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搬运码垛机器人的机械结构：

X轴使用一根进口120型滚珠丝杠传动的直线定位系统构成， X轴全长700毫米。 Y轴使用一根进口40型滚珠丝杠传动直线定位系统，Y轴全程最长700毫米。Z轴使用一根进口30型滚珠丝杠传动直线定位系统构成，Z轴全程最长300毫米，在XYZ三个轴两端分别设有限位机构和原点机构。定位机构有效行程：X轴500毫米，Y轴200毫米，Z轴50毫米。系统的重复定位精度0.1毫米。

搬运码垛机器人机械手的末端抓取机构使用进口气动手抓，手指结构为两个三角形夹头，四点固定，以方便抓紧圆柱型工件，对于不同大小的工件，提供3种尺寸规格的手指（10~20、20~30、30~40各一套）。手指更换操作简单，材料为不锈钢，以避免和工件想吸引。

搬运码垛机器人机械手的动力部分使用进口的全数字交流伺服系统，X/Y轴电机为400W，Z轴为100W。搬运码垛机器人控制系统由一台OMRON公司的PLC（CP1H）和5.7寸的触摸屏组成，可向机械手的伺服驱动器发送脉冲信号，从而控制机械手的运动；另加一个40点I/O扩展模块和一个串口通讯模块。PLC、触摸屏、伺服驱动器、中间继电器、控制电源及必要的电器元件集成在一台500X400X800的电控柜内，机械手与驱动器之间的连接线4米、内部PLC与电脑之间的连接线3米，内部PLC与外部PLC的连接线2米。搬运码垛机器人其他电器元件使用国产品牌产品。