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电动吊篮反捻机构控制系统是一个速度随动系统.是由速度、位置、电流3环控制技术构成的高梢度何服系统.系统由步进电动机本体、角度位皿传感器、控制器、星型齿轮减速器四部分组成，另外还带有机械刹车机构。其控制回路可直接接收上位机和速度检侧回路的控制指令。反捻机构采用高灵敏度的扭矩传感器来侧量气球吊绳上的扭矩.步进电机作为反捻机构的执行元件，通过传动机构对吊绳扭矩进行解捻.以此来消除吊绳扭矩对吊篮姿态的影响，实现吊篮高精度的姿态控制。驱动器选用三相混合式稀土水磁步进电动机专用驱动器，为提高反捻机构控制系统运动的平稳性，防止跳步和失步，正弦电流的阶梯细分数取为16.采用恒流驭动方式直接驭动步进电机。系统通过采用控制技术使吊绳摩攘减小到实用允许值。电动吊篮在系统速度和位置闭环控制中，采用光电码盘来获取反捻机构步进电机的位移***。此位移***信息与吊篮位移量信息、力矩电机速度信息经球载计算机处理后转变为机构的转动位移。参照zlp630电动吊篮的速度和步进电机的速度，控制器根据给定值与反饮值之差.按设计好的控制规律来控制整个系统的运行，同时，控制器又叮根据检侧到的运动部件的实际位置和速度状态来调枯脉冲的数量和绷率，使步进电机毯定在正常运行状态.保证吊篮的姿态严格按照指令要求变化。通过位置反幼.使系统控制精度不受电机失步影响。

电动吊篮整个反捻控制系统由球毅计算机实施控制.由计算机软件来实现.系统给定角度位置的变化、系统运行状态的变化、脉冲分配与骆动、位里和速度实时测旦处理、闭环控制，反捻控制回路的PID控制算法等均由球载计算机完成。

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