广州子锐工业机器人技术服务有限公司

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机器人示教编程是用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指示，规定机器人进行应该完成的动作和作业的具体内容。这个过程就称为对机器人的示教或对机器人的编程。对机器人的示教有不同的方法，要想让机器人实现人们所期望的动作，必须赋予机器人各种信息，首先是机器人动作顺序的信息及外部设备的协调信息；其次是与机器人工作时的附加条件信息；再次是机器人的位置和姿态信息。前两个方面很大程度上是与机器人要完成的工作以及相关的工艺要求有关，位置和姿态的示教通常是机器人示教的重点。

机器人示教编程直接示教，就是指我们通常所说的手把手示教，由人直  接搬动机器人的手臂对机器人进行示教，如示教盒示教或操作杆示教等。在这种示教中，为了示教方便以及获取信息的快捷而准确，操作者可以选择在不同坐标系下示教，例如，可以选择在关节坐标系、直角坐标系以及工具坐标系或用户坐标系下进行示教。

机器人示教编程离线示教，操作者不对实际作业的机器人直接进行示教，而是脱离实际作业环境生成示教数据，间接地对机器人进行示教。在离线示教法(离线编程)中，通过使用计算  机内存储的机器人模型(CAD模型)，不要求机器人实际产生运动，便能在示教结果的基础上对机器人的运动进行仿真，从而确定示教内容是否恰当及机器人是否按人们期望的方式运动。

直接示教面向作业环境，相对来说比较简单直接、适用于批量生产场合，而离线编程则充分利用计算机图形学的研究成果，建立机器人及其环境物模型，然后利用计算机可视化编程语言VisualC++(或VisualBasic)进行作业离线规划、仿真，但是它在作业描述上不能简单直接，对使用者来说要求较高。而机器人示教编程虚拟示教编程充分利用了上述两种示教方法的优点，也就是借助于虚拟现实系统中的人机交互装置(例如:数据手套、游戏操纵杆、力觉笔杆等)操作计算机屏幕上的虚拟机器人动作，利用应用程序界面记录示教点位姿、动作指令并生成作业文件，最后下载到机器人控制器后，完成机器人的示教。

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