石家庄宇邦机械设备有限公司

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HYMD-01Z四坐标机器人自动码垛机：

一、适用于纸箱、袋子、等产品的自动码垛，自动化程度高，减少人力，降低劳动强度，性价比高，稳定性强机器人组成：        

  该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成，配套进料自动定位系统。（可选配自动供栈系统，实栈输送系统）

二、技术参数:

机器型号     HY-SFMD

码垛能力       200-240箱/小时

机　　架       SS41（A3钢喷塑处理） 轴 S45C轴承钢

滚　　筒       双端镶轴承滚筒（镀锌）

机　　罩       SS41（A3钢喷塑处理）

导 向 板       SS41（A3钢喷塑处理）

动 力 电       AC，3相，380V，9KW 50HZ

空气消耗       500NL/MIN（空气使用量：5-6kg/cm2）

设备尺寸       (L)3，600mm×(W)2，200mm×(H)2，800mm

设备重量       6500kg

三、系统电控规范

整线PLC采用日本三菱品牌（单机以标准配置为准）

触摸屏采用台湾台达品牌（单机以标准配置为准）

低压电器以施耐德为主

传感为欧姆龙品牌

配管线：全线设线槽，动力、控制分开，出线槽以软管保护

配线：配线均标明线号，线端使用端子压接

设备做往复运动的电缆线使用移动性专用线缆及CABE CHAIN 保护

  四、

1、机器人安装架

        因为该机器人码垛机的运动速度很快，起停状态对安装架有很大的冲击。安装架必须有非常好的刚性才能保证机器人运行的稳定，我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。在机器人的上部分设计了铝架结构，并用玻璃罩将机器人罩住。使用铝型材的好处是重量轻。

  2、机器人定位系统

        机器人定位系统是整台设备的核心，为日本安川公司产品，运动速度快，而重复精度比较高高， X，Y，Z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.05mm，最快直线运动速度：1000mm/s。其中X坐标轴为单根长度为3000mm，跨度为1935mm的定位系统，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台1500W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台蜗轮蜗杆减速机。

      Y轴选用双定位系统，之所以选者如此大截面的定位单元，主要是因为Y轴为双端支撑，中间悬空结构，如果选择的截面不够，将不能保证机器人运动的平稳性，机器人在高速运动时将发生振颤。两根定位单元并排使用，将Z轴夹在中间，能够很好的平衡负载，这种安装方式具有非常好的稳定性。两根定位系统由一台1000W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台蜗轮蜗杆减速机。

    Z轴定位系统牢固稳定。该产品一般滑块固定而整体作上下运动。该伺服电机因需要将物体快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要较大的功率才可以。   实际应用中我们选择了一台2000W带抱闸的伺服电机，匹配了一台蜗轮蜗杆减速机。 

      A轴为旋转轴。

  3、伺服驱动系统

      该码垛机器人的选用具有数字功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

  4、机器抓手

      该机械手选用日本气动机械手，压力可调，配备压力缓冲阀，使夹持动作平稳抓手上装有感应机构，能够自动感知物体，并通知控制中心进行物体抓放。

  5、控制系统

      控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大编程功能。适应不同型号码垛。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

  6、安全防护装置

      该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。

7、进料自动定位系统

      定位系统使进来的物料能按照相对机器人固定的位置排列，以便机器抓手顺利的抓取物料来进行码垛，选用日本气动原件，台湾品牌电机。