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直接驱动伺服电机的性能直接影响到直接驱动机器人主要性能指标的好坏，是机器人直接驱动技术的关键。具体地说，应具备以下五大特征：

(1)高效率、低发热。对于直接驱动系统而言，希望消耗少的电能，尽可能获得大的输出转矩。与阻抗匹配的电动机(传统驱动方式)相比，直接驱动电动机有时是在电能效率较差的条件下工作的，因此，为保证系统的控制精度，需要提高电机的效率，抑制电机的温升。

(2)线性特性好。速度与转矩间的线性特性以及转矩与输入电流间的线性特性是决定控制和使用容易程度的重要特性。尽管伺服电机本身具有较高的非线性，但是可以通过在功率放大器中采用各种补偿措施加以改善，或在电动机的结构上进行深入研究，以改善其线性特性。

(3)高输出转矩。要使直接驱动方式成为可能，直接驱动伺服电机必须能够输出足够大的转矩。例如，应用于机器人驱动时，电动机的输出转矩应为传统驱动方式中伺服电动机输出转矩的50～100倍。

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