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瑜伽学作为印度哲学体系之一，在印度的各种经文中多有论及，比如《薄珈梵歌》、《深渊之蛇本集》、《奥义书》及圣哲帕坦加利所著的《瑜伽经》。根据帕坦加利的说法，瑜伽有八支分法，这也被称为阿斯汤加瑜伽法，其中包括了制戒（社会规训）、內制（自我规训）、体式（将身体固定在不同姿势中）、呼吸法（控制呼吸）、制感（感觉的收敛）、执持（专注）、禅定（冥想）、三摩地（入定）。 在当代瑜伽这门古老学科的倡导者中最伟大之一要算瑜伽师B·K·S·艾扬格。他在过去的74年中一直专注于瑜伽的教学工作，共著了20本书，每一本都被翻译成不同语言。他所著的《瑜伽之光》，于1966年首度出版，之后被翻译成19种语言。艾扬格对瑜伽这一学科所作出的巨大贡献，体现在牛津英语词典中“艾扬格”一词上，该词在这里被定义为瑜伽的一种流派。时代杂志把他列为20世界最具影响力的100人之一。而今天，在40多个国家中都分布有持“艾扬格瑜伽”授业执照的瑜伽师。 艾扬格瑜伽练习法的特色便是精准的瑜伽体式练习以及道具的创造性使用。他对道具的完善参照了11世纪的瑜伽经文的一句话：只有无论老幼病弱残都能练习瑜伽并从中受益时，哈达瑜伽之光才能真正普照天下。应用的道具包括了毯子、布带、绳索、椅子、长枕、木制物等，这些能使身体很僵硬、患病及残疾的人都能轻松到位 地练习瑜伽，从中受益，获得养生功效。艾扬格瑜伽也因其在缓解多种病症上的疗效而闻名全球。 瑜伽对于肌骨痛的治疗 大量的研究已经证实了瑜伽对于肌骨痛的有效治疗，尤其是针对各种关节炎。大多数研究都是针对老年群体，只有少量研究针对儿童、青少年或青年。关于风湿性关节炎患者的的一个研究确实涵盖了青少年和青年，但是年龄范围跨度很大，以致于很难推断出具体人群的结果。尽管该研究的参与人数很少(n=10)，在每一次瑜伽和控制组中，都证实瑜伽很大程度上增强了手握力。相对于控制组，(Kolasinski et al.， 2005)。 这些研究中包含了一些小数量的极限样本（有的仅由7组个体组成），但这些样本的研究结果都显示出瑜伽对健康的益处以及对关节炎的治疗功效。