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船用起重机介绍：

        其中， Parker等人采用指令整形技术，对吊车旋臂的俯仰回转进行控制，并在小规模实验平台上进行了验证。McKenna等人对旋臂的俯仰与船身运动进行 建模，并通过将前馈补偿环节与反馈控制策略相结 合来抑制单方向上的负载摆动。Masoud 等人采 用时间滞后位置反馈控制方法，通过操纵旋臂的俯 仰与回转来减小负载的两维摆角。Sandia 国家 实验室设计了一种基于多传感器信息融合的控制方 案，它通过控制吊车的运动来补偿船体运动，较好地抑制了负载的摆动。这种方法在美国海军 T­ ACS系统上进行了实验，得到了较好的控制效果。随后， Schaub 等人对这种控制方案做了进一步改进。

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        直叶推进器直叶推进器也称竖轴推进器或平旋轮推进器，由若干垂直的叶片（4 叶至8 叶）组成，叶片在圆盘上是等间距的，圆盘与船体底部齐平。圆盘绕垂直轴旋转，各叶片以适当的角度与水流相遇，因而产生推力。直叶推进器的偏心装置可以控制各叶片与水流相遇的角度，故能发出任何方向的推力。装有直叶推进器船舶的操纵性能良好，且在船舶倒退时也无须逆转主机。此外，直叶推进器的效率较高(约略与螺旋桨相同) ；在汹涛海面下，工作情况也较好。其缺点是机构复杂，造价昂贵，叶片的保护性差，极易损坏。目前这类推进器常用于港口作业船或对操纵性有特殊要求的船舶。