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船用起重机：

      这种方法对起重机的机械结构有特殊要求，对起吊 质量也有较大限制。Kuchler等学者对水下设 备升降过程进行了动力学建模，他们考虑了吊绳弹 性与水动力等因素，并基于反馈线性化方法分别设计了轨迹跟踪与扰动抑制控制器。Johansen等人 采用基于前馈的波浪同步技术来补偿升沉运动的影响，最终对负载的入水过程实现精确控制。近年来，横向防摆控制也得到了很多关注。

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      ③串列螺旋桨：将两个或三个普通螺旋桨装于同一轴上，以相同速度同向转动。当螺旋桨直径受限制时，它可加大桨叶面积，吸收较大功率，对减振或避免空泡有利。串列螺旋桨重量较大，桨轴伸出较长，增加了布置及安装上的困难，应用较少。④对转螺旋桨：将两个普通螺旋桨一前一后分别装于同心的内外两轴上，以等速反方向旋转。因可减小尾流旋转损失，效率比单桨略高，但其轴系构造复杂，大船上还未应用。⑤直叶推进器：由4～8片垂直的桨叶组成。直叶推进器上部呈圆盘形，桨叶沿圆盘周缘均匀安装，圆盘底与船壳板齐平相接，圆盘转动时，叶片除绕主轴转动外，还绕本身的垂直轴系摆动，从而产生不同方向的推力，所以可使船在原地回转，不必用舵转向，船倒退时也不必改变主机转向。但因机构复杂，价格昂贵，桨叶易损坏，仅用于少数港务船或对操纵性能有特殊要求的船上.