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船用起重机介绍：

      为了加强对 吊绳和负载的摆动控制，部分起重机上加装了马里 兰索具机构（ Maryland Rigging System），即在吊绳中段加入绳索进行牵引，以减小负载的摆动。针对 这种带有特殊机构的船用起重机，近年来连续提出 了多种建模与控制方法。但是，此类机构对起重机系统的工作空间限制较大，降低了原系统的灵 活性。基于这个原因，很多研究在不改变起重机机 械结构的基础上，利用各种传感器获得船体、起重 机、负载的运动信息，然后通过设计合理的旋臂运动控制器来抑制运输过程中负载的摆动。

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      移动旋转起重机在装卸货物要求起重机跨距较大，而又希望起重机吊臂不太长的情况下，往往采用移动旋转起重机。移动旋转起重机有沿船舶横向移动和纵向移动两种。

        龙门起重机这种起重机为全集装箱船（见集装箱船）和载驳船所广泛采用，通常为四足型或C型。有一根可伸出的吊臂、吊重横档和一个可移动的桥架及驾驶室。桥架的水平主梁高出堆装在甲板上的集装箱，并有自动定位装置，装船时可以把集装箱准确地落放在集装箱分格中或堆放在甲板上。载驳船上的龙门起重机数量比集装箱船上的多，起重量可达几百吨。