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码垛机器人的关节实现了机器人能够在工作范围内达到全方位的操作。工业上常用到的一般是多关节机器人，尤其是那些灵动的五轴和六轴机器人，具有如此多的关节并还能够做到运动和指令的精确传输，结合各部位紧密配合完成复杂的工作。
那么码垛机器人关节到底是什么结构，它们的传动系统又到底是怎样的呢？下面小便带大家认识码垛机器人的关节。
说起码垛机器人关节，主要是指码垛机器人运动的核心部件：精密减速器——这是一种精密的动力传达机构。其原理是利用齿轮的速度转换器，减低电机的回转数并达到所要的回转数，通过降低转速以得到较大转矩的装置。
码垛机器人减速器的机构都存在一定的柔性，特别是大负载或高速作业时柔性的表现尤为明显。但是机器人关节的柔性使得机器人固有频率降低，在外力和惯性力作用下极易产生振动。然而这些振动的存在不仅影响轨迹跟踪精度以及定位精度，也破坏了系统运行的稳定性和可靠性。因此刚性模型控制器在机器人高精度应用中受到了很大限制。

如果要提高并稳定码垛机器人的动态性能和工作质量，就必须注意关节柔性给机器人动力学带来的影响，对有害的个别振动加以控制才是提高码垛机器人控制精度的重要方向。

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