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机器人自动焊接线 机器人自动焊接线

点焊机器人的结构形式 点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为 3
大组成部分，即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统，如图 40 — 13
所示。目前应用较广的点焊机器人，其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有 1 ～ 3
个自由度，焊件及焊点位置受到限制；后者具有 5 ～ 6 个自由度，分 DC 伺服和 AC
伺服两种形式，能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态，以适应多种形式结构的焊接。
    点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要是实现示封瓦孤．惺占估．罟乃焙彦粹制
! 惺辖粹制挑分段的时间及程序转换以外，还通过改变主电路晶闸管的导通角而实现焊接电流控制。
    (2) 点焊机器人焊接系统 焊接系统主要由焊接控制器、焊钳 ( 含阻焊变压器 )
及水、电、气等辅助部分组成，系统原理，如图 14 所示。     1)
点焊机器人焊钳点焊机器人焊钳从用途上可分为 C 形和 X 形两种。 C 形焊钳用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝： X
形焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。
    从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳分为分离式、内藏式和一体式 3 种形式。
    a
．分离式焊钳该焊钳的特点是阻焊变压器与钳体相分离，钳体安装在机器人手臂上，而焊接变压器悬挂在机器人的上方，可在轨道上沿着机器人手腕移动的方向移动，二者之间用二次电缆相连，如图
15 所示。其优点是减小了机器人的负载，运动速度高，价格便宜。 1)
弧焊机器人的应用范围弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业之外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用；这是因为弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及的缘故。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。为焊接系统的基本组成，为适合机器人应用的弧焊方法。