这类干扰的途径多为自控系统中的变频器和伺服驱动器产生的噪音,经由电源电缆、信号电缆或者错误的接地电缆等,辐射到系统中的其它电缆,从而影响到机械设备的稳定运行。
根据框图,我们可以分析到低压直流配线与AC220V配线间的辐射干扰,主板接口线、绝对位置编码器线、CAN通信线、直流电源线、电机线、编码线等线间相互干扰等。都可能会干扰PC和机械手臂的正常工作。
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3.来自系统外部的传导干扰
●所使用的电网中可能会由于主要的电力系统开关瞬态及雷电瞬态产生的浪涌干扰;浪涌的能力相对较大,极有可能把没有防护的机器人的电源部分打坏。
●由导体中的工频电流产生的,或由附近的其他装置(如变压器的漏磁通)所产生的工频磁场干扰。一般会影响机器人的传感器采集传输数据的准确性,影响机器人的正常工作。
●由电网(主要是短路)或负荷突然出现大的变化引起的。在某些情况下会出现两次或多次连续的暂降或中断,会引起机器人内部某些电路复位不成功、数据保存出错。由来自射频发射机的电磁场,该电磁场可能作用于连接安装设备的整个电缆上。通过线缆传导的方式可能会影响机器人的正常工作。
●当人体携带的静电靠近或接触机器人时对机器人的放电,也可能会影响机器人的正常工作,元器件打坏等等。
4.系统向空间的发射
在机器人内部,开关电源和伺服驱动器内部的整流部分多采用非线性整流二极管,其产生的谐波电流势必会引起网侧电压的畸变。其中谐波电流引起的差模电流为导线直接耦合的方式在电气线路中传输,共模电压则通过和寄生电容之间的容性耦合形成共模干扰回路。同时功率模开关所产生的高频的电磁噪声则通过能量辐射的形式对外线路产生干扰。
四、医疗机器人的干扰抑制技术
1.布局
电柜设计必须使用金属材料,根据EMC的区域原则,合理的布局。将不同的设备规划在不同的区域中,伺服驱动器单元应尽量靠近安装在柜子的底部,使用接地金属隔离板将区域隔离,或者独立安装在金属电柜中。
西门子6ES7321-1BH02-0AA0模块
西门子6ES7322-1BH01-0AA0模块
西门子6SE64202AD240BA1变频器
西门子6AV6647-0AF11-3AX0触摸屏
西门子6SL3120-2TE21-0AA3驱动器
西门子6SL3120-1TE23-0AA3驱动器
西门子6SL3130-6TE23-6AA3模块
西门子6ES7131-4BD01-0AA0模块
西门子6ES7132-4BD02-0AA0模块
西门子6ES7315-6TH13-0AB0CPU
西门子6ES7901-3CB30-0XA0线缆
西门子3RW3046-1AB14软启动器
西门子6ES7212-1BB23-0XB8模块
西门子6SN1123-1AB00-0BA1驱动器
西门子6ES7307-1EA00-0AA0电源模块
西门子6EP1331-1SL11电源模块
西门子6AV6648-0BC11-3AX0触摸屏
西门子6ESS7331-7PF01-0AB0模块
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SIEMENS6SE6440-2UD21-1AA1变频器
SIEMENS6ES7331-1KF01-0AB0模块
SIEMENS6ES7321-1BL00-0AA0模块
SIEMENS6ES7322-1BL00-0AA0模块
SIEMENS6SN1114-0NB01-0AA1通讯版
SIEMENS6ES7214-1AD23-0XB0模块
SIEMENSC98043-A7600-L5电源板
SIEMENSRWD62控制器
SIEMENS6EP1332-1SH71模块
SIEMENS3RX9503-0BA00电源
SIEMENS6ES7-153-2BA82-0XB0模块
SIEMENS6ES7414-4HM14-0AB0模块
SIEMENS6ES7414-4HJ04-0AB0模块
SIEMENS6ES7407-0KR02-0AA0模块